Ini adalah proyek robot pertama yang ingin kami tunjukkan. Rencana kami adalah membangun robot yang dapat bergerak di lingkungan yang ditentukan. Tujuannya adalah untuk membuat kehidupan manula lebih mudah. Robot harus mampu membawa benda-benda kecil dan penting ke titik tertentu.

Ini adalah versi pertama proyek.

Persediaan:

Langkah 1: Bahan

Kami menggunakan

-sebuah chipKit Max32

- irobot roomba

- kompas digital Pmod HMC5883L

- PmodWifi MRF24WG0MA

- 4 buah PmodMAXSONAR Ultrasonik Range Finder LV-EZ1

- 4 buah n channel MOSFET

- 8 buah resistor 200 Ohm

- papan tempat memotong roti

- beberapa kabel untuk menghubungkan material

dan akhirnya semua hal ini berada di dalam kotak plastik di bagian atas robot

Langkah 2: Teori Dasar

Pemetaan

Robot menangani lingkungan dalam sistem koordinat Descartes. Di mana robot berada, titik ini adalah titik (0,0). Kami membayangkan grid mesh ke sistem koordinat dan robot harus berada di tengah-tengah grid. Kotak berukuran 35 cm, yang merupakan diameter robot. Kami menyebut kisi sebagai simpul. Robot memetakan simpul tetangganya dan menentukan apakah itu gratis atau tidak. Jika gratis, robot akan mencatatnya dan memilih simpul bebas dari lingkungannya untuk pindah ke sana. Aktivitas ini berlanjut hingga tidak ada node aktif. Akhirnya lingkungan dipetakan. Kami membangun database dari node. Satu node berisi sepasang (x, y) dan node tetangga yang tersedia. Menurut database kami dapat mencari antara dua titik rute terpendek dengan algoritma pencarian heuristik (luasnya pertama) dan salah satunya akan menjadi posisi robot.

Langkah 3: Modul ChipKit

ChipKit adalah modul utama karena menangani pergerakan robot dan memproses data dari sensor. Itu membangun dan memelihara database. Kami membutuhkan lebih banyak memori untuk membangun database dari node, daripada yang sebenarnya kami miliki. Karena itu pertama-tama kita mendefinisikan ukuran tumpukan secara berlebihan.

#define CHANGE_HEAP_SIZE (ukuran) __asm__ volatile (" t.globl _min_heap_size n t.equ _min_heap_size," #size " n")

CHANGE_HEAP_SIZE (0x5000); extern __attribute __ ((bagian ("linker_defined"))) char _heap; extern __attribute __ ((bagian ("linker_defined"))) char _min_heap_size;

Langkah 4: Sensor

Rentang pengukuran satu sensor adalah 15,24 cm - 6,45 m. Kami menggunakan 4 sensor dan jika kami membuatnya bekerja secara bersamaan, mereka akan membingungkan satu sama lain. Itu sebabnya kami menggunakan sirkuit MOSFEL N chanel.

Proses pembuatan data:

- pertama tidak ada sensor yang mendapatkan daya karena semua MOSFET aktif tinggi.

- salah satu MOSFET diatur rendah sehingga sensor mendapatkan daya

- Mem-ping sensor RX

- baca datanya

- MOSFET diatur tinggi

Langkah 5: Robot Roomba

Ini adalah bagian termudah dari proyek ini. Komunikasi antara robot dan chipKit adalah komunikasi serial. Ini menggunakan RX dan pin TX. Ada baterai di robot. ChipKit mendapatkan daya dari baterai. Dalam gambar, garis yang disorot menunjukkan pin yang dapat digunakan. Komunikasi antara robot dan chipKit asinkron. Robot dapat dikontrol dengan kode operasi. Sebagai contoh jika 137 opcode akan ditulis dengan parameter yang benar robot akan bergerak. Perpustakaan Roomba berisi opcodes ini.

Langkah 6: Koneksi Modul

Baterai robot terhubung ke output 5 V chipKit. Salah satu landasan robot adalah terhubung landasan bersama. 2 pin komunikasi serial terhubung ke chipKit: robot RX (pin 1) terhubung ke TX1 chipKit (pin 18), dan TX robot (pin 2) ke chip1 RX1 chip (pint 19).

4 Tanah MaxSONAR terhubung ke landasan bersama. Pin RX terhubung ke 82, 79, 76, 73 pin. Pin PWM terhubung ke 81, 78, 75, 72 pin. 4 MOSFET membuktikan kekuatan kepada para sonars. Melalui MOSFET kita bisa menghidupkan dan mematikan sonar.

Pin gerbang MOSFET terhubung ke 11, 8, 5, 2 pin melalui 200 Ohm 4 resistor. Sumber MOSFET terhubung ke pin 5 V sonars dan saluran MOSFET terhubung ke baterai 5 V.

Kompas memiliki pin SCL dan SDA, yang terhubung ke pin serupa SCL dan SDA chipKit.