Kita semua suka zombie dan robot, dua hal yang paling mungkin menjadi kehancuran kita pada suatu hari. Mari kita membantu semuanya dengan membangun zombie robot kecil yang menyeramkan.

Tujuan saya dengan Instructable ini adalah untuk mengambil boneka dan menghidupkan kembali dengan servos dan hubungan mekanis, braanya akan menjadi mikrokontroler Arduino.

Saya suka menggunakan apa pun yang bisa saya peroleh untuk proyek-proyek saya, karena itu menekan biaya, tetapi itu berarti bahwa mungkin Anda tidak akan memiliki barang yang persis sama, saya akan mencoba dan memberikan alternatif. Selain itu, Anda adalah pembuat, Anda akan mengetahuinya.

Dalam nada yang sama, desain saya telah direncanakan di sekitar alat terbatas, Anda bisa membuatnya dengan apa saja dari alat-alat tangan hingga pemotong CNC atau apa pun di antaranya.

Proyek ini bisa menjadi robot pengantar yang cukup bagus untuk seseorang yang belum pernah membangunnya sebelumnya.

Sebuah kata peringatan: Ada titik di tengah proyek ini ketika saya berjuang untuk memasukkan robot mayat hidup ke dalam gaun dan harus mengambil langkah mundur untuk bertanya pada diri sendiri apa sih yang saya lakukan dengan waktu saya … Saya Saya kira ini bisa terjadi pada Anda juga, jangan khawatir, saya bisa mengatasinya;-)

Plug tak tahu malu

Saya memulai seluruh proyek ini untuk kontes Instructables, jadi jika Anda pikir itu keren, dan Anda tidak ingin mengambil risiko dimakan oleh zombie yang ditolak, saya akan menghargai suara Anda!

Pembaruan: Terima kasih semuanya!

Jadi saya memenangkan hadiah dalam kontes Halloween, terima kasih atas penilaian Anda!

Pembaruan 22-Okt-2014: Menambahkan Remote Control (langkah 21) dan video yang lebih mendalam

Persediaan:

Langkah 1: Komponen Diperlukan

Elektronik

4x Servis Torsi Tinggi

Servo untuk lengan harus memiliki torsi yang relatif tinggi karena harus mengangkat beban robot. Saya juga akan merekomendasikan pergi untuk servos dual-bearing jika memungkinkan. Ini memiliki bantalan di kedua ujung poros output untuk menangani beban sisi yang lebih baik.

Saya menggunakan TrackStar TS-600MG dari HobbyKing karena saya menyukai suara roda gigi logam dan bantalan bola dobel. Bantalan bola ternyata hanya fiksi, porosnya didukung oleh bushing kuningan.

2x Servos Ramping

Servo untuk leher (jika Anda memilih untuk menghidupkannya) tidak harus mengangkat banyak, jadi servo kecil yang berprofil kecil bisa melakukannya. Saya membayangkan 9g servos tidak akan sampai ke tugas itu.

Saya menggunakan Corona DS-239MG dari HobbyKing, karena saya memilikinya.

Arduino Nano

Gunakan pengontrol mikro yang Anda suka, tapi saya sebagian ke Arduino Nano, yang saya beli dengan muatan kapal dari DealExtreme.

Baterai

Saya menggunakan baterai Li-ion 6x 4.2V yang saya dapatkan secara gratis (sudah kedaluwarsa 10 tahun yang lalu, tetapi, ini zombie kan?). Anda dapat menggunakan apa pun yang tersedia untuk Anda, pilihan Anda akan mempengaruhi persyaratan konverter DC-DC Anda.

Konverter DC-DC / UBEC (Sirkuit Eliminasi Baterai Universal)

Apa yang Anda butuhkan di sini tergantung pada baterai Anda, baca bagian elektronik untuk lebih jelasnya).

Saya menggunakan Volgen FDC15-48S05 usang yang saya dapatkan dari peralatan telekomunikasi yang sudah terpotong, jadi Anda tidak mungkin menemukan yang persis sama.

Jika Anda menggunakan baterai RC, Anda dapat menggunakan UBEC dari dunia kontrol radio (HobbyKing memiliki cukup pilihan, saya telah membaca hal-hal baik tentang TURNIGY 8-15A UBEC untuk robot, tetapi tidak pernah mencobanya sendiri)

Berbagai Macam Bit dan Bobs

Konektor (untuk baterai)

Perfboard / Stripboard (saya dapatkan dari DealExtreme)

Kawat terisolasi

Pin header 2,54mm (0,1 ") (untuk memasukkan servos ke)

Pateri

Pita isolasi

Kecilkan Panas

Mekanis

Perakitan batang / bahu

6mm MDF (bisa menggunakan akrilik, kayu lapis, aluminium, apa pun yang Anda punya alat untuk memotong)

Lem Kayu (jika menggunakan kayu)

Korek api / Tusuk Gigi (digunakan sebagai pena)

Linkage Lengan

12mm dowel (Saya menggunakan sekitar 800mm)

Tanduk Servo Aluminium (DX atau HK)

Linkage Leher

Kabel Rem Sepeda

Tabung kabel rem

EZ Connectors untuk kabel servo (yang setara dengan DealExtreme)

Pegas / Servo linkage ball joint (bisa menggunakan selang karet)

Pengencang

Saya menggunakan pengencang M3 (3mm) untuk hampir semuanya. Jika Anda membongkar elektronik lama Anda akan menemukan banyak dari mereka (tentu saja mereka murah sebagai chip untuk dibeli juga).

Sekrup M3x12mm

Sekrup M3x30mm

Kacang M3 (Nylocs berguna jika Anda bisa mendapatkannya)

Mesin cuci M3 (split dan flat)

Estetika

Boneka

Lebih besar mungkin lebih baik dalam hal ini. Saya menemukan toko Cina lokal dan membeli salah satu murahan itu dengan tubuh kain dan anggota badan plastik, yang akhirnya menjadi sempurna.

Zombifikasi

Cat akrilik

Paket Plastik (lebih disukai putih)

Kernel Popcorn (untuk gigi)

Silikon (atau lem fleksibel lainnya)

Superglue / Pita Sisi Ganda

Langkah 2: Diperlukan Alat

Pekerjaan mekanis

• Router CNC / scroll saw / pemotong laser / jigsaw / gergaji tangan
• Tekan bor / Bor tangan / Bor Buatan Sendiri
• Obeng
• Soket / Kunci Pas

Pekerjaan Listrik

• Baut pateri
• Tang
• Pemotong samping

Perangkat lunak

• IDE Arduino
• Putty (opsional)

Langkah 3: Elektronik: Catu Daya

Persyaratan Catu Daya

Servos

Sebagian besar servos dinilai memiliki pasokan 5V atau 6V meskipun seseorang akan menemukan beberapa HV (Tegangan Tinggi) yang akan menerima 7.4V. Tambang saya hanya diberi nilai hingga 6V, jadi saya membutuhkan cara untuk mengatur tegangan.

Arduino

Ardunio membutuhkan tegangan input 7-12V yang diatur hingga 5V (atau Anda dapat langsung memasok 5V yang diatur). Yang dibutuhkan saat ini akan diabaikan dibandingkan dengan servos. Lihatlah lembar data untuk semua info.

Konversi Tegangan

Saya juga tidak memiliki akses ke baterai dengan drainase tinggi (ada lebih banyak baterai daripada kapasitas dan tegangannya, beberapa baterai lebih baik dalam memberikan semua daya mereka dengan cepat daripada yang lain, yaitu memasok banyak arus, yang merupakan sesuatu motor / servos memerlukan), jadi saya memutuskan untuk menumpuk enam baterai 4.2V secara seri, menghasilkan tegangan output 25.2V pada muatan maksimum.

Ingatlah bahwa POWER = CURRENT * VOLTAGE (P = IV), jadi jika kita mengasumsikan bahwa daya yang ditarik pada output dari konverter DC-DC sama dengan daya yang disediakan oleh baterai, maka arus yang harus disediakan oleh baterai adalah only (Vout / Vin) * (Iout), yang dalam kasus saya berarti arus input sekitar 5 kali lebih rendah dari arus keluaran.

Anda dapat menggunakan UBEC dari dunia kontrol radio (Hobby King memiliki cukup pilihan, saya telah membaca hal-hal baik tentang TURNIGY 8-15A UBEC untuk robot, tetapi belum pernah mencobanya sendiri)

Saya memutuskan untuk memasok daya ke Ardunio melalui regulator linier 12V alih-alih konverter DC-DC, untuk berjaga-jaga jika konverter berwarna cokelat keluar atau masuk ke batas arus saat servos melebihi kemampuannya saat ini (yang sebaliknya akan menyebabkan Arduino memulai kembali). Regulator 12V menjatuhkan semua voltase ekstra sebagai panas, tetapi ini bukan masalah besar karena undian Arduino saat ini sangat rendah. Regulator on-board Arduino menjatuhkan 12V ke 5V.

Pengkabelan

Kabel untuk catu daya sangat sederhana. Saya membuat sepotong stripboard kecil dengan pin header 2,54mm di atasnya untuk menghubungkan baterai, menghubungkan positif satu ke negatif berikutnya. Saya telah menunjukkannya untuk kelengkapan, tetapi jika Anda menggunakan baterai RC Anda tidak perlu alat seperti itu.

Saya juga termasuk dan on / off toggle switch.

Baca dokumentasi yang menyertai Anda konverter DC-DC dengan hati-hati dan Anda akan melihat pin / colokan mana yang mendapatkan +/- dari baterai dan pin / colokan mana yang memberikan output.

• Jika Anda membeli dari HobbyKing selalu bijaksana untuk membaca komentar orang tentang produk, sepertinya tanda / dokumentasi tidak dapat dipercaya.
• Jika Anda menggunakan komponen scavenged seperti yang saya lakukan, maka Google adalah teman Anda. Saya dapat menemukan datasheet untuk konverter saya tanpa banyak kesulitan dengan mencari nomor yang dicetak di atasnya.

Langkah 4: Elektronik: Bangun Sirkuit

Rangkaian ini sebenarnya sangat sederhana; semua yang kami lakukan adalah memberikan kekuatan kepada Ardunio dan servos.

• Memberikan kekuatan 12V ke Ardunio (Arduino akan mengaturnya hingga 5V)
• Memberikan kekuatan 5V ke servos
• Hubungkan pin output Arduino ke jalur data servo.

Pin Arduino dan Servo

Saya mulai dengan menyolder Arduino menjadi selembar perfboard dan memasukkan 3 baris pin header 2,54mm di sebelah pin digital 2,3,4,5,6 dan 7.

Hubungkan masing-masing pin di baris yang paling dekat dengan Arduino ke pin digital yang berdekatan.

Baris ke-2 dari Arduino adalah rel catu daya 5V untuk servos, hubungkan semuanya.

Baris ketiga dari Arduino adalah rel catu daya negatif (ground) untuk servos, hubungkan semuanya.

Kekuasaan

Pada langkah sebelumnya kami merencanakan kebutuhan daya kami dan membuat konektor untuk baterai.

Saya menyolder konektor yang sesuai ke perfboard dan menjalankan input positif ke positif dari konverter DC-DC dan regulator 12V.

Jalankan negatif konektor baterai ke input negatif / pin ground konverter DC-DC dan regulator 12V.

Ambil output 5V dari konverter DC-DC ke baris tengah pin servo dan output ground / negatif ke baris terluar pin servo.

Ambil output regulator 12V ke pin "Vin" pada Ardunio dan pastikan bahwa setidaknya satu dari pin "GND" Ardunio terhubung ke ground (negatif baterai).

Kapasitor

Kapasitor ada untuk membantu regulator keluar dengan memasok sebagian arus ke servos dalam kondisi puncak. Mereka bertindak seperti baterai kecil yang dapat mengeluarkan dan mengisi ulang dengan sangat cepat.

Saya akan mulai dengan dua caps 560uF dan melihat bagaimana Anda pergi, itu banyak bagi saya.

Letakkan kapasitor pilihan Anda di antara rel servo Ground dan 5V. Jika Anda menggunakan kapasitor elektrolitik, pastikan polaritasnya benar (sisi yang bergaris negatif)

Langkah 5: Perencanaan, Pekerjaan CAD

Pada tahap ini saya hanya memiliki konsep bahwa saya akan membuat crawler "setengah-zombie", jadi saya mulai membuat sketsa untuk mencari tahu bagaimana membuat robot benar-benar bergerak. Saya menemukan perencanaan pena dan kertas sangat membantu. Saya biasanya berakhir dengan halaman dan halaman gambar coretan sebelum saya keluar alat CAD. Untuk proyek partiular ini, itu berarti banyak duduk sketsa, melambaikan tangan seperti setengah zombie, sementara istri saya mencoba menonton acara TV.

Desain saya pergi dengan pada akhirnya memiliki apa yang disebut robotocists "2 derajat kebebasan" (DOF) per lengan.

1. Bahu, yang bisa bergerak ke atas dan ke bawah,
2. "Siku" yang bergerak maju dan mundur linier. Gerakan rotasi servo dikonversi dalam (sebagian besar) gerakan linier dengan menambahkan hubungan kedua, mengubah lengan menjadi jajaran genjang

Sekarang saya memiliki desain dalam pikiran saya mulai menggambar semuanya dalam CAD. Ada sejumlah alat yang digunakan untuk ini (penemu AutoDesk terlihat seperti pilihan gratis yang baik jika Anda seorang mahasiswa), tetapi saya menggunakan SolidWorks, karena saya memiliki akses melalui pekerjaan. Seluruh topik cad 3D terlalu banyak untuk dibahas di sini, tetapi ini adalah hal-hal yang saya fokuskan

• Meskipun saya memiliki akses ke router CNC, tidak ingin berakhir dengan desain tidak mungkin dibuat tanpa satu. Semua bagian adalah 2D, yang berarti mereka dapat dengan mudah dipotong dengan pemotong laser, gergaji gulir atau bahkan gergaji tangan.
• Saya memiliki 6mm MDF yang tersedia, jadi saya mendesainnya. Desainnya dapat dengan mudah disesuaikan untuk ketebalan lain dengan menyesuaikan kedalaman guntingan.
• Bit terkecil yang tersedia pada router CNC yang saya gunakan adalah 6mm, karenanya mengapa tidak ada diameter bagian dalam yang lebih kecil dari itu.

Saya telah melampirkan file DXF saya jika Anda bermaksud menggunakan alat CNC dan juga PDF yang dapat Anda cetak untuk menskala dan menempel pada materi Anda sebelum memotong dengan tangan.

Jika Anda menggunakan desain saya, Anda akan ingin mengkonfirmasi bahwa penempatan lubang berfungsi untuk servos Anda.

Langkah 6: Torso: Potong dan Rekat

Pemotongan

Langkah pertama di sini adalah memotong potongan. Tidak banyak yang bisa dikatakan tentang ini.

• Jika Anda menggunakan mesin CNC (pemotong laser atau router) maka Anda akan menggunakan file DXF yang Anda buat pada langkah CAD (milik saya dapat ditemukan pada langkah perencanaan jika Anda ingin menggunakannya).
• Jika Anda melakukannya dengan tangan dan ingin menggunakan desain saya, cetak PDF (ditemukan pada langkah perencanaan) dari bagian-bagian itu dan tempelkan pada bahan Anda, kemudian hentikan menggunakan gergaji gulir, gergaji besi, atau alat apa pun yang Anda bisa aktifkan cakarnya yang kotor. Orang pasti bisa menyederhanakan beberapa bentuk jika memotong dengan tangan.

Pengancing

Selanjutnya adalah mengikat potongan bersama. Karena potongan saya dipotong dari 6mm MDF, saya menggunakan PVA (terutama untuk Cold Cold Lem), jika Anda memotong potongan-potongan Anda dari akrilik atau bahan lain, Anda harus memilih lem yang cocok. Di sinilah berguna untuk memiliki banyak klem,. Seperti yang dapat Anda lihat dari foto-foto saya, saya tidak memiliki cukup klem, jadi saya menggunakan catok juga.

Bagian-bagiannya sangat kaku sekali terpaku, tetapi saya memutuskan untuk merekatkan beberapa paku untuk kekuatan ekstra. Setelah potongan-potongan itu direkatkan bersama-sama, saya mengebor beberapa lubang kecil secara tegak lurus melalui potongan-potongan yang berdampingan dan memasukkan korek api yang dilapisi lem (korek api atau tusuk gigi yang ideal, bor lubang Anda sesuai). Namun perlu dicatat, MDF tidak suka ujung-ujungnya dibor dan suka dipisah; Saya menyiasati ini dengan mengebor dengan bit yang lebih besar berturut-turut, dari 2mm hingga 2.5mm hingga 3mm.

Setelah semua lem dipasang, gunakan sedikit amplas untuk membersihkan semua paku yang mencuat.

Langkah 7: Torso: Perakitan Bahu

Sekarang potongan Anda direkatkan menjadi 3 rakitan yang berbeda, batang tubuh, braket bahu kiri dan braket bahu kanan, Anda dapat mulai menginstal servos.

PENTING: Anda harus memusatkan servos sebelum memasang tanduk. Cara termudah untuk melakukan ini adalah dengan servo tester (seperti dalam gambar saya) tetapi jika Anda tidak memilikinya Anda juga dapat menggunakan Arduino Anda. Lihat langkah "Servos: A Refresher" jika Anda membutuhkan bantuan lebih lanjut.

Saya memasang servos bahu dengan beberapa sekrup pozi M3x12mm dan mur M3, bersama dengan ring pegas untuk mencegah benda-benda bergetar longgar (Anda juga bisa menggunakan Loctite).

Pasang tanduk servo ke bahu servo. Saya membuat tambang menjadi horizontal, tetapi jika dipikir-pikir saya ingin menginstalnya dengan kemiringan sekitar 20 derajat. Zombie Anda tidak memiliki alasan untuk mengangkat lengan di udara seperti itu tidak peduli, tetapi bisa memiringkannya ke bawah akan meningkatkan "ground clearance" saat merangkak.

Pasang kurung bahu ke tanduk servo. Saya harus menggunakan sekrup hex socket di sini, karena tidak mungkin mendapatkan obeng di sana.

Sekarang Anda dapat menginstal siku servos, dengan sekrup dan mur ukuran yang sama seperti bahu.

Akhirnya, masukkan sekrup panjang melalui lubang yang berlawanan dengan titik pivot servo bahu, ini membantu mencegah terlalu banyak beban samping ditempatkan pada bantalan servo. Mungkin ada solusi yang lebih rapi, tetapi saya tidak berpikir yang lebih murah. Karena lengan tidak bergerak dengan kecepatan tinggi, gesekan sebenarnya tidak menjadi masalah. Saya menggunakan kacang M3 Nyloc untuk menahan sekrup di tempatnya, tetapi memastikan tidak terlalu mengencangkannya (kami tidak ingin itu menyebabkan gesekan, hanya untuk menghentikan sekrup jatuh keluar).

Jika Anda tidak memiliki akses ke mur Nylock, cukup gunakan dua mur biasa dan kencangkan satu sama lain.

Langkah 8: Membuat Hubungan Lengan

Teori Desain

Sebagaimana dibahas dalam tahap perencanaan, lengan perlu membentuk jajaran genjang, ini berarti batang "lengan" akan selalu tetap sejajar dengan garis imajiner yang ditarik antara poros servo dan titik pivot dari batang paralel. Hubungan paralel secara efektif mengubah rotasi servo "siku" kami menjadi gerak maju / mundur pada bilah lengan bawah.

Untuk kejelasan lihat gambar beranotasi: Jika A dan B memiliki panjang yang sama dan C dan D memiliki panjang yang sama, A akan selalu sejajar dengan B.

Selama potongan lengan Anda membentuk jajar genogram, panjangnya bisa sepanjang yang Anda suka. Pilih sesuatu yang sesuai dengan skala boneka Anda. Ingatlah bahwa ada kompromi saat menambah panjang lengan atas robot Anda. Lengan atas yang lebih panjang berarti Anda dapat mengangkat tubuh lebih tinggi dari tanah, tetapi itu juga berarti bahwa servo Anda perlu menghasilkan lebih banyak torsi.

Membangun Tentara

Anda akan melihat lengan yang terbuat dari batang aluminium di beberapa foto saya. Ini adalah konsep pertama saya, tetapi terbukti terlalu sulit untuk dikerjakan dengan alat saya yang terbatas. Setelah sedikit berpikir saya memilih untuk menggunakan pasak kayu keras 12mm sebagai gantinya, ini bagus, mudah digunakan dengan perkakas tangan dan cukup kuat.

Anda harus memutuskan dengan tepat di mana harus meletakkan lubang Anda, berdasarkan tanduk servo dan panjang lengan Anda. Satu-satunya saran yang saya miliki adalah untuk memotong lengan pada servo sehingga Anda dapat menghapusnya dari klakson tanpa menghapus klakson dari servo, jika Anda melihat gambar Anda akan melihat bahwa saya melakukan ini menjelang akhir.

Saya juga memilih untuk membuat sisi datar pada beberapa lengan, ini sebagian besar karena sekrup yang saya miliki adalah sentuhan yang terlalu pendek atau terlalu panjang.

Untuk mengikat palang sejajar dengan lengan saya menggunakan sekrup panjang (sekitar 30mm, tetapi akan tergantung pada paku Anda) dengan mur Nyloc yang dikencangkan sampai tepat sebelum mereka mulai menyebabkan gesekan.

Mounting for the Doll Arms

Saat Anda melakukannya, Anda mungkin ingin menguji sesuai dengan lengan boneka dan membuat beberapa metode pemasangan mereka.

Cara saya melakukannya adalah dengan mengebor sebuah lubang melalui lengan yang sebagian kecil lebih kecil daripada papan sirkuit hex berulir M3x16mm, lalu dengan hati-hati memasukkan spacer ke dalam lubang. Karena kayu cacat di sekitarnya itu sangat padat, tapi aku meremas sedikit lem super di sekitarnya untuk tetap di tempatnya. Saya juga memasang sekrup yang sangat pendek dengan mesin cuci di bagian belakang, yang berarti tidak bisa ditarik kembali melalui lubang, meskipun lemnya gagal. Sekarang saya memiliki lubang berulir yang digunakan untuk mengikat lengan boneka plastik ke bilah lengan.

Langkah 9: Tambahkan Baki Elektronik

Anda harus membuat nampan kecil untuk membawa barang elektronik serta servos leher jika Anda memilih untuk menggunakannya. Selain membawa barang-barang elektronik, baki ini memiliki fungsi penting untuk memberi senjata sesuatu yang dapat dimanfaatkan. Anda akan menemukan bahwa robot berjuang untuk bergerak tanpanya.

Baki ini dapat dengan mudah dibangun menjadi desain asli sebagai bagian tambahan, tapi saya sedang merancang hal ini dengan cepat, jadi milik saya terpisah. Saya hanya mengambil sedikit potongan plastik 4mm dan menggunakan beberapa ekstrusi aluminium sudut kanan yang dibuang untuk baut ke batang tubuh.

Ukuran baki Anda akan sangat tergantung pada sistem elektronik / daya yang Anda gunakan. Saya telah melampirkan beberapa gambar dari pengaturan akhir saya untuk ide bagaimana saya mengatur semuanya. Info lebih lanjut tentang masing-masing item dapat ditemukan di langkah-langkah yang relevan.

catatan: Jika Anda berencana untuk menggunakan servos leher, Anda mungkin ingin mengebor lubang melalui batang sebelum memasang baki elektronik, karena akan menghalangi

Langkah 10: Neck Linkage

Anda tidak perlu menghidupkan kepala jika Anda ingin menghemat servos, tetapi berpikir itu akan keren, jadi saya melakukannya. Jika Anda memutuskan untuk tidak melakukannya, maka cobalah me-mount-nya pada pegas, yang akan membuatnya sedikit goyangan zombie-ish.

Pelat pemasangan kepala

Anda perlu sesuatu untuk dipasang kepala. Saya memilih untuk menggunakan lubang gergaji saya yang memiliki diameter paling dekat dengan leher boneka itu untuk memotong disk MDF. Jika saya melakukannya lagi, saya mungkin menggunakan kayu (karena MDF tidak suka benda-benda disekrupkan ke tepinya) atau menemukan cara yang berbeda sama sekali.

Saya kemudian mengebor tiga lubang ke tepi disk, dengan bit yang lebih besar berturut-turut untuk mencegah pemisahan, dan memasukkan beberapa spacer papan sirkuit hex ulir M3 dan menempelkannya di tempatnya. Saya mengebor lubang yang cocok di leher boneka itu sehingga sekarang saya bisa dengan mudah memasang kepala ke papan dengan sekrup mesin pendek.

Tautan

Rencana awal saya adalah menggunakan RC ball-joint pada sekrup putar sebagai sambungan leher, tetapi ini tidak memberi saya gerakan cairan yang saya harapkan. Saya sudah memasukkan foto-foto itu, karena itu menunjukkan berapa banyak cara untuk mencapai sesuatu.

Pada akhirnya saya menggunakan pegas sebagai gantinya, yang memberikan gerakan lebih halus. Saya percaya pegas datang dari semacam lampu meja, tetapi sulit untuk mengatakannya, karena baru-baru ini baru saja keluar dari box-o-spring.

Langkah 11: Otot Leher dan Tendon (servos dan Kabel)

Untuk membuat gerakan kepala saya memutuskan untuk pergi dengan servos yang dipasang di belakang robot, dengan kekuatan mereka diterapkan ke kepala melalui push-rods, mirip dengan bagaimana kebanyakan pesawat RC mengendalikan flap mereka.

Pilih Push-Rods

Upaya pertama saya adalah menggunakan batang kawat yang kaku dari sebuah pesawat RC tua yang saya temukan di memo, tetapi mereka terlalu kaku untuk melewati tikungan dalam tabung tanpa menemui gesekan besar. Saya kemudian menemukan beberapa kabel yang terdampar fleksibel dari rem sepeda / roda gigi yang bekerja lebih baik. Ini memiliki kompromi yang sempurna antara fleksibilitas (diperlukan untuk memutar tikungan dalam tabung) dan kekakuan (diperlukan untuk mencegah terlalu banyak tekukan di mana kawat berada di luar tabung) untuk aplikasi ini.

Berikut ini adalah situs web yang menjelaskan segala macam konektor dan hal-hal yang digunakan pesawat terbang rakyat RC.

Pasang Servo

Saya memilih untuk menggunakan servo sayap profil rendah, karena kepala benar-benar tidak memerlukan banyak kekuatan untuk bergerak dan penghematan ruang sangat menarik. Pemasangan ini juga mudah, karena tab pemasangan sejajar dengan baki elektronik. Saya mengebor beberapa lubang 3mm dan memasang servo dengan sekrup dan baut M3.

Salah satu servos saya cukup usang dan hilang tab pemasangan, jadi saya hanya menempelkannya di tempat dengan silikon, yang bekerja dengan baik, jadi itu juga pilihan.

Temukan dan Bor Lubang untuk Push-Rods / Kabel

Lihatlah foto-foto saya untuk panduan, tetapi Anda harus menentukan di mana harus meletakkan lubang untuk batang penekan Anda. Pertimbangkan hal-hal berikut:

• Tabung harus memiliki lengkungan / kerutan sesedikit mungkin
• Kabel harus keluar dari tabung sedekat mungkin dengan servos dan leher, tanpa perlu kabel terlalu lentur.

Langkah 12: Zombifikasi: Kulit / Lukisan (lengan)

Busuk Kulit itu

Saya memanfaatkan teknik hebat yang saya temukan di sini pada instruksi untuk zombify kulit boneka itu.

Saya mulai dengan membungkus anggota badan dan menghadap dengan erat dengan plastik dari paket belanja, mengamankan ujungnya dengan beberapa oleskan Cyanoacrylate (Super Glue) atau selotip dua sisi yang tipis. Jangan gunakan silikon di sini, karena cat tidak akan menempel padanya (atau setidaknya, Acrylic tidak akan menempel pada sealant laut yang saya gunakan di tempat-tempat)

Salah satu anggota badan dibungkus, gunakan senapan panas pada mereka, panas menyebabkan plastik menyusut dan berubah bentuk, mengencangkan bagian boneka dan menciptakan dasar yang bagus untuk kulit zombie.

Cat kulit itu

Jika Anda puas dengan efek kulit Anda, inilah saatnya untuk mulai melukis. Saya menggunakan akrilik dan sangat senang dengan hasilnya. Saya hanya menggunakan 3 warna pada akhirnya, putih, hitam dan semacam coklat kemerahan.

Anda bisa memilih untuk membuat zombie Anda lebih cokelat, lebih hijau, lebih segar atau lebih segar, tergantung pada rasa undead yang Anda inginkan. Aku pergi dengan tatapan pucat mati kali ini.

Saya mulai dengan melukis hampir semuanya putih karena saya tidak ingin perbedaan pada kulit boneka berdaging dan plastik putih mengacaukan pekerjaan cat saya.

Kemudian saya melakukan berbagai lapisan abu-abu / pink / coklat yang sedikit encer.

Jangan takut menggunakan jari-jari Anda serta sikat atau apa pun yang bisa Anda dapatkan. Saya mengolesi campuran merah muda dengan tangan saya di tempat dan terjebak warna gelap di celah-celah dengan tusuk gigi.

Untuk mengeluarkan detail pada lipatan yang panjang, saya meletakkan gumpalan cat yang lebih gelap di lipatan kemudian menyeretnya ke bawah dengan lipatan, ini membuat cat tersangkut di bit yang lebih dalam dan menghapus bit yang lebih tinggi, yang membantu mengeluarkan tekstur.

Jangan takut untuk pergi pisang, lagipula, itu adalah zombie jadi sangat memaafkan.

Langkah 13: Zombifikasi: Gigi

Kebanyakan boneka memiliki mulut kecil yang sangat tidak zombie, jadi saya memutuskan untuk memperbaikinya.

Potongan Pertama adalah Creepest

Saya menganggap mulut menganga, atau bahkan mulut yang bisa dikendalikan oleh servos, tetapi pada akhirnya memutuskan untuk sedikit lebih halus. Saya menggunakan roda Dremel dan beberapa pemotong samping untuk memperbesar mulut di satu sisi menjadi sedikit meringis.

Buat Gigi

Saya kemudian mendapatkan beberapa biji popcorn lem kayu bekas untuk menempelkannya pada selembar kartu tipis (saya akan merekomendasikan kartu hitam, bukan biru seperti yang saya gunakan). Saya juga membangun "gusi" dengan lem perekat kontak (lem kayu terlalu cair untuk melakukannya).

Cat

Cat dilakukan dalam beberapa lapisan, dimulai dengan pencucian ringan, diikuti oleh warna hitam dan cokelat. Saya menyeka sebagian besar cat dengan lap di setiap pas, meninggalkan area yang lebih gelap di celah di antara gigi. Akhirnya aku menaruh sedikit cokelat kemerahan di gusi.

Lem di Gigi

Setelah cat kering saya menggunakan silikon laut untuk menempelkan seluruh rakitan ke kepala (lem apa pun akan bekerja, asalkan fleksibel dan menempel pada plastik). Pilih lem yang bagus dan rekat, atau atur sangat cepat, karena sangat canggung untuk menahan gigi pada tempatnya melalui leher.

Langkah 14: Zombifikasi: Kulit Fleksibel

Ada beberapa tempat di mana gaun boneka itu tidak menutupi mekanik, khususnya siku dan leher. Saya memperbaikinya dengan membuat "kulit" dengan beberapa plastik putih.

Leher

1. Bungkus sedikit pita dua sisi tipis atau lem super di leher.
2. Buat cincin kawat pagar, lebih sempit dari bahu
3. Buat kerucut / tabung plastik putih (dari paket belanja) dari leher ke bahu.
4. Cat untuk mencocokkan kulit lainnya

Saya akan menempelkan magnet di bagian atas batang tubuh untuk menahan cincin kawat di tempatnya, tetapi ternyata tidak diperlukan, karena cincin itu lebih besar dari kerah gaun itu. Jarak tempuh Anda mungkin beragam.

Senjata

Gambar-gambar menggambarkan langkah ini lebih baik daripada kata-kata. Saya mengulurkan lengan dengan tabung plastik yang kemudian dicat agar sesuai dengan sisa kulit. Anda mungkin harus lebih berhati-hati di sini tergantung pada pakaian dol. Saya hanya perlu menutupi siku, jadi saya hanya memasukkan plastik ke dalam lengan baju.

Langkah 15: Zombifikasi: Severed Leg

Tulang

Ambil sepotong paku kayu sisa dari rakitan lengan dan ukir bentuk tulang darinya, pastikan untuk meninggalkan sedikit panjang ekstra di ujungnya.

Saya melakukan semua ukiran dengan band pengamplasan Dremel, tetapi Anda bisa dengan mudah mencapainya dengan file dan kertas pasir.

Kaki

Potong salah satu kaki boneka yang tidak digunakan dan bungkus dengan plastik, lalu pukul dengan senapan panas, seperti langkah sebelumnya.

Gunakan bisa dicat tertidur untuk mengisi ujung kaki. Saya memasukkan beberapa kantong plastik yang sudah robek ke sana untuk membuatnya lebih berdaging.

Setelah Anda mengisi bagian atas kaki dengan caulk, Anda dapat memasukkan tulangnya (sebelum set). Pastikan itu dimasukkan ke kedalaman yang masuk akal. Karena saya memasukkan kepala di tulang saya, saya memastikan itu sesuai dengan di mana lutut akan berada.

Cat

Cat itu.

Saya menggunakan metode yang persis sama seperti yang dijelaskan pada langkah sebelumnya.

Melampirkan

Saya mengebor lubang melalui bagian atas kaki dan menggunakan sedikit kawat pagar untuk menempelkan kaki ke baki elektronik.

Lampiran yang longgar lebih disukai sehingga kaki jepit dengan baik saat boneka merangkak.

Langkah 16: Zombifikasi: Pakaian Lapuk

Zombi tidak dikenal karena selera berpakaiannya, jadi kita perlu sedikit mengacaukan pakaian.

Boneka yang saya beli mengenakan gaun yang agak mewah, terbuat dari bahan yang paling murah, paling sintetis, yang diketahui umat manusia.

Saya mencoba semua yang saya bisa pikirkan untuk mengatasi itu, tetapi tidak ada yang benar-benar memberi saya efek yang saya cari.

Pemutih

Pemutih itu tidak membuat perbedaan … Saya telah membaca bahwa itu akan menguning dan merusak bahan sintetis, tetapi tampaknya bukan yang ini.

kopi

Adam Savage selalu berbicara tentang spritzing pakaian dengan kopi untuk mengatasi cuaca. Entah dia minum kopi yang jauh lebih kuat dari saya (tidak mungkin) atau mereka harus membuat seragam barista dari barang-barang ini.

teh

Karena mengapa tidak? Tidak ada efek nyata.

Cat akrilik

Pada akhirnya ini adalah yang paling efektif, dan masih nyaris. Aku menggosokkan cat putih yang telah dipermudah ke area gelap untuk mencoba dan membersihkannya.

Saya juga menyisir bagian putih dengan cat hijau / coklat dan menambahkan sedikit cokelat kemerahan di kerah.

Langkah 17: Servos: Penyegaran

Sebelum kita mulai menulis kode, mari kita menyegarkan kembali bagaimana dan apa yang dilakukan servos.

Servo hobi standar Anda terdiri dari bagian-bagian utama berikut

• Motor DC
• Gearbox (BANYAK pengurangan)
• Potentionmeter (resistor variabel)
• Sirkuit kontrol

Potensiometer terhubung ke poros output gearbox. Sirkuit kontrol menggunakan potensiometer ini untuk menentukan pada sudut mana poros output berada dan oleh karena itu, ke arah mana dan berapa banyak yang diperlukan untuk memutar motor DC untuk mencapai sudut yang diminta oleh sinyal input. Potensiometer itu sendiri secara umum tidak dapat berputar lebih dari 180 derajat dan dengan demikian ada batas mekanis seberapa jauh servo dapat berputar (walaupun seseorang mendapatkan servos khusus yang dapat berbalik lebih jauh, atau bahkan terus menerus).

Sinyal Kontrol

Sinyal kontrol sebenarnya adalah pulsa 5V dari 1000 hingga 2000 mikrodetik, di mana 1000 menunjukkan rotasi minimum dan 2000 menunjukkan rotasi maksimum, dan semua nilai di antaranya. Pulsa kontrol ini dikirim setiap 20 milidetik.

Apa artinya semua ini adalah bahwa kita dapat menggunakan mikrokontroler untuk menghasilkan pulsa yang akan mengatur poros servo ke sudut yang ditentukan.

Konektor

Konektor servo standar memiliki 3 soket dan pas ke baris pin header laki-laki 2,54mm (0,1 "). Konektor dapat memiliki berbagai skema warna, tetapi biasanya:

• Tanah: Hitam / Coklat
• + 5v: Merah
• Sinyal: Oranye / Putih

Langkah 18: Kode: Perencanaan

Terjemahkan Gerakan ke Posisi Servo

Sangat mudah untuk menggambarkan bagaimana lengan perlu bergerak untuk membuat zombot bergerak maju, tetapi bagaimana kita mengubahnya menjadi gerakan servo?

Pertama, mari kita gambarkan bagaimana kita akan bergerak maju jika kita berbaring di tanah dan hanya bisa menggunakan lengan kita.

1. Angkat lengan dari tanah
2. Rentangkan lengan sejauh yang kami bisa
3. Turunkan lengan dan raih tanah
4. Tarik diri ke depan (tarik lengan ke belakang)

Kita bisa melakukan ini dengan kedua lengan disinkronkan (seperti kupu-kupu berenang) atau dengan lengan pengganti (seperti merangkak berenang).

Saya akan mengerjakan contoh dengan opsi crawl, Anda dapat dengan mudah menggunakan prosedur yang sama untuk menghasilkan pola pergerakan lainnya.

Lengan kiri	Lengan kanan
Dibesarkan, Ditarik Kembali	Menurunkan, Memperpanjang Maju
Dinaikkan, Diperpanjang ke Depan	Diturunkan, ditarik kembali
Menurunkan, Memperpanjang Maju	Dibesarkan, Ditarik Kembali
Turun Ditarik Kembali	Dinaikkan, Diperpanjang ke Depan

Cara paling logis yang bisa saya pikirkan untuk mengimplementasikan ini dalam kode adalah mendefinisikan serangkaian "bingkai" yang berisi posisi semua servos pada saat tertentu. Mengitari bingkai dengan kecepatan tertentu akan memberi kita animasi gerakan.

Di sini saya sedang mempertimbangkan menaikkan / memperluas sebagai "maksimum" dan menurunkan / menarik sebagai "minimum".

Bingkai	Bahu kiri	Siku Kiri	Bahu kanan	Siku Kanan
1	Maks	Min	Min	Maks
2	Maks	Maks	Min	Min
3	Min	Maks	Maks	Min
4	Min	Min	Maks	Maks

Tentukan Batas Servo

Sebelum kita dapat menulis kode untuk menggunakan animasi frame-by-frame baru kita yang mewah, kita perlu menentukan minimum dan maksimum untuk setiap servo. Ada dua faktor utama yang perlu dipertimbangkan

• Mungkin ada halangan fisik. jika perakitan mekanis Anda tidak memungkinkan servo Anda berputar sejauh yang diminta perangkat lunak Anda itu dapat merusak servo.
• Kita perlu menerjemahkan "min" dan "max" menjadi milidetik, dan ini bertolak belakang di kedua sisi tubuh. Sebagai contoh: bahu servo (melihat dari depan) di sisi kanan perlu berputar searah jarum jam untuk mengangkat lengan, tetapi di sisi kiri searah jarum jam akan menurunkan lengan.

Saya menulis kode kecil berikut untuk menentukan rentang gerakan servo. Cukup unggah ke arduino Anda dan hubungkan servo ke pin yang ditentukan (pin 3 pada contoh).

• Gunakan terminal serial (saya lebih suka dempul) untuk terhubung ke Arduino (9600 Baud).
• Tekan 'q' untuk mengirim servo ke min (1000 microseconds)
• Tekan 'w' untuk memusatkan servo
• Tekan 'e' untuk mengirim servo ke max (2000 microseconds)
• Gunakan 'o' dan 'p' untuk meningkatkan atau mengurangi posisi saat ini dengan 5 mikrodetik
• Catat berapa banyak mikrodetik yang sesuai dengan yang ditarik / diturunkan
• Catat berapa banyak mikrodetik yang sesuai dengan yang diperpanjang / dinaikkan

Setelah Anda menentukan berapa banyak mikrodetik yang sesuai dengan yang ditarik / diturunkan dan diperpanjang / dinaikkan, lakukan hal yang sama untuk semua servos lainnya.

// Oleh Jason Suter 2014 // Kode contoh ini ada dalam domain publik. #termasuk // pin detail int servoPin = 3; minMicros int statis = 1000; static int midMicros = 1500; maxMicros int statis = 2000; Servo servoUnderTest; // buat objek servo untuk mengontrol servo int posMicros = 1500; // variabel untuk menyimpan posisi servo void setup () {servoUnderTest.attach (servoPin); // konfigurasikan port serial Serial.begin (9600); } void loop () {if (Serial.available ()> 0) {char inByte = Serial.read ();; // byte serial yang masuk jika (inByte == 'q') {posMicros = minMicros; } lain jika (inByte == 'w') {posMicros = midMicros; } lain jika (inByte == 'e') {posMicros = maxMicros; } lain jika (inByte == 'o') {posMicros = max (posMicros-5, minMicros); } lain jika (inByte == 'p') {posMicros = min (posMicros + 5, maxMicros); }} // laporkan posisi saat ini Serial.print (posMicros); servoUnderTest.write (posMicros); }

Langkah 19: Kode: Perayapan

Pilih Pin Serial Anda

Anda dapat menggunakan modul pada pin Ardunio standar SERIAL0 dan SERIAL1, tetapi kemudian Anda harus memutusnya setiap kali Anda ingin mengunggah versi baru dari firmware Anda.

Menggunakan Serial Perangkat Lunak Perpustakaan Arduino, kami dapat menentukan port serial kedua dan menggunakannya.

Impor perpustakaan dulu

#termasuk

Kemudian, selama deklarasi variabel global, kita menginisialisasi instance dari kelas SoftwareSerial dan menentukan pin mana yang akan digunakan. Saya memilih pin digital 11 sebagai Receive (Rx) dan 10 sebagai Transmit (Tx).

SoftwareSerial BTSerial (11, 10); // RX, TX

Ubah Prosedur Baca

Satu-satunya perbedaan sekarang untuk menggunakan port serial biasa adalah bahwa selama setup () kita memulai instance serial perangkat lunak dan ketika fungsi callign kita merujuk ke instance SoftwareSerial yang kita buat. Perangkat Anda mungkin berjalan pada kecepatan 9600 baud, yang akan lebih dari cukup, tetapi milik saya telah diatur ke 115200 di masa lalu, jadi saya tidak melihat alasan untuk mengubahnya. Periksa ini jika Anda menerima karakter yang tidak masuk akal.

BTSerial.begin (115200);

Saat memeriksa data yang tersedia, kami akan menghubungi:

BTSerial.available ()

dan saat membaca karakter yang kami sebut:

BTSerial.read ()

Hubungkan Perangkat Keras

Kawat Modul Blutooth ke Arduino

Jika Anda menggunakan modul JY-MCU yang sama dengan saya, maka:

• sambungkan Vcc ke pin 5V Arduino untuk kekuasaan (oleh karena itu gunakan regulator onboard Arduino)
• hubungkan GND ke pin ground pada Arduino
• Hubungkan Tx ke Rx di Arduino (pin 11 dalam kasus saya)
• Hubungkan Rx ke Tx di Arduino (pin 10 dalam kasus saya)

PERINGATAN: Logika 3.3V

Pin terima pada JY-MCU dinilai sebagai logika 3.3V. Dalam kasus saya, saya hanya menggunakan output 5V dari Arduino dan bekerja tanpa hambatan, tetapi Anda mungkin ingin menjatuhkan tegangan output Tx Arduino Anda dengan sepasang resistor pembagi tegangan.

Pengguna Tautan Nirkabel Baru Anda yang Mewah

Sebelum Anda dapat berbicara dengan Arduino dari komputer Anda melalui udara (dengan anggapan Bluetooth memiliki built in atau Anda telah menginstal dongle) atau ponsel Anda (dengan asumsi Anda memiliki aplikasi terminal Bluetooth yang berfungsi atau telah menulis sendiri), Anda perlu memasangkan perangkat.

Proses ini bervariasi dengan sistem operasi, tetapi secara umum:

• Temukan ikon Bluetooth di bilah luncur cepat dan klik
• Pilih opsi untuk menambahkan perangkat
• Pilih modul Anda dari daftar (mungkin muncul sebagai "linvor") dan klik terhubung
• Masukkan kode pemasangan ketika diminta (biasanya 1234 dengan modul-modul ini)

Setelah perangkat dipasangkan, lihat di manajer perangkat panel kontrol Anda (jika di windows) dan lihat nomor port com yang mana modul Bluetooth telah ditetapkan di bawah bagian "Ports (Com & LPT)". Gunakan terminal serial, seperti dempul, untuk terhubung ke port ini seperti yang Anda lakukan pada tautan serial kabel.

Informasi Lebih Lanjut

Ada instruksi yang sangat mendalam tentang modul ini jika Anda memerlukan bantuan lebih lanjut

Langkah 22: Kesimpulan dan Kompetisi

Kesimpulan dan Komentar

Saya harap Anda menikmati Instruksi saya. Saya sepenuhnya bermaksud untuk melakukan pengembangan lebih lanjut pada robot ini, proyek seperti ini tidak pernah selesai!

Saya akan senang melihat versinya, mendengarkan pertanyaan Anda dan mendengarkan apa yang Anda pikirkan tentang semuanya, jadi silakan tinggalkan komentar. Saya akan mencoba yang terbaik untuk membantu dengan masalah yang mungkin Anda miliki.

Kompetisi

Ini adalah langkah yang saya inginkan agar Anda berkolaborasi dengan saya, Anda mengeklik tombol "pilih" dan saya tidak melepaskan Zombots pada populasi. Atau, Anda tahu, Anda hanya memilih saya karena Anda berpikir bahwa saya membuat beragam instruksi keren dan mudah-mudahan mengajari Anda sesuatu di sepanjang jalan:-D

Secara khusus saya senang dengan Mikrokontroler RadioShack kontes dan Form1 + printer 3D kontes, karena saya tidak bisa membayangkan sesuatu yang lebih keren daripada memiliki kemampuan untuk menggunakan pencetakan 3D untuk menghidupkan lebih banyak robot gila, antara lain.

Sangat pas di Alat Peraga Halloween dan juga terlihat seperti sesuatu yang Penjahat Super mungkin membuat, jadi … jangan malu-malu.

Hadiah kedua di

Kontes Dekorasi Halloween